தொழில்துறை ரோபோக்களின் வளர்ச்சி வரலாறு: ரோபோ ஆயுதங்களிலிருந்து அறிவார்ந்த உற்பத்திக்கு பரிணாமம்.

1. தொழில்துறை ரோபோக்களின் தோற்றம் தொழில்துறை ரோபோக்களின் கண்டுபிடிப்பு 1954 ஆம் ஆண்டு முதல், ஜார்ஜ் டெவோல் நிரல்படுத்தக்கூடிய பாகங்களை மாற்றுவதற்கான காப்புரிமைக்கு விண்ணப்பித்ததிலிருந்து தொடங்குகிறது. ஜோசப் ஏங்கல்பெர்கருடன் கூட்டு சேர்ந்த பிறகு, உலகின் முதல் ரோபோ நிறுவனமான யூனிமேஷன் நிறுவப்பட்டது, மேலும் முதல் ரோபோ 1961 ஆம் ஆண்டில் ஜெனரல் மோட்டார்ஸ் உற்பத்தி வரிசையில் பயன்படுத்தப்பட்டது, முக்கியமாக டை-காஸ்டிங் இயந்திரத்திலிருந்து பாகங்களை வெளியே இழுப்பதற்காக. பெரும்பாலான ஹைட்ராலிக் மூலம் இயங்கும் யுனிவர்சல் மேனிபுலேட்டர்கள் (யூனிமேட்ஸ்) அடுத்தடுத்த ஆண்டுகளில் விற்கப்பட்டன, அவை உடல் பாகங்கள் கையாளுதல் மற்றும் ஸ்பாட் வெல்டிங்கிற்குப் பயன்படுத்தப்பட்டன. இரண்டு பயன்பாடுகளும் வெற்றிகரமாக இருந்தன, இது ரோபோக்கள் நம்பகத்தன்மையுடன் செயல்பட முடியும் மற்றும் தரப்படுத்தப்பட்ட தரத்திற்கு உத்தரவாதம் அளிக்க முடியும் என்பதைக் குறிக்கிறது. விரைவில், பல நிறுவனங்கள் தொழில்துறை ரோபோக்களை உருவாக்கி உற்பத்தி செய்யத் தொடங்கின. புதுமையால் இயக்கப்படும் ஒரு தொழில் பிறந்தது. இருப்பினும், இந்தத் தொழில் உண்மையிலேயே லாபகரமானதாக மாற பல ஆண்டுகள் ஆனது.
2. ஸ்டான்ஃபோர்ட் ஆர்ம்: ரோபாட்டிக்ஸில் ஒரு பெரிய திருப்புமுனை "ஸ்டான்ஃபோர்ட் ஆர்ம்" 1969 ஆம் ஆண்டு விக்டர் ஷீன்மேன் என்பவரால் ஒரு ஆராய்ச்சி திட்டத்தின் முன்மாதிரியாக வடிவமைக்கப்பட்டது. அவர் இயந்திர பொறியியல் துறையில் பொறியியல் மாணவராக இருந்தார் மற்றும் ஸ்டான்ஃபோர்ட் செயற்கை நுண்ணறிவு ஆய்வகத்தில் பணிபுரிந்தார். "ஸ்டான்ஃபோர்ட் ஆர்ம்" 6 டிகிரி சுதந்திரத்தைக் கொண்டுள்ளது, மேலும் முழுமையாக மின்மயமாக்கப்பட்ட கையாளுபவர் ஒரு நிலையான கணினியால் கட்டுப்படுத்தப்படுகிறார், இது PDP-6 எனப்படும் டிஜிட்டல் சாதனம். இந்த மானுடவியல் அல்லாத இயக்கவியல் அமைப்பு ஒரு ப்ரிஸம் மற்றும் ஐந்து ரிவல்யூட் மூட்டுகளைக் கொண்டுள்ளது, இது ரோபோவின் இயக்கவியல் சமன்பாடுகளைத் தீர்ப்பதை எளிதாக்குகிறது, இதன் மூலம் கணினி சக்தியை துரிதப்படுத்துகிறது. டிரைவ் தொகுதி ஒரு DC மோட்டார், ஒரு ஹார்மோனிக் டிரைவ் மற்றும் ஒரு ஸ்பர் கியர் ரிடூசர், ஒரு பொட்டென்டோமீட்டர் மற்றும் நிலை மற்றும் வேக பின்னூட்டத்திற்கான ஒரு டேகோமீட்டர் ஆகியவற்றைக் கொண்டுள்ளது. அடுத்தடுத்த ரோபோ வடிவமைப்பு ஷீன்மேனின் யோசனைகளால் ஆழமாக பாதிக்கப்பட்டது.

3. முழுமையாக மின்மயமாக்கப்பட்ட தொழில்துறை ரோபோவின் பிறப்பு 1973 ஆம் ஆண்டில், ASEA (தற்போது ABB) உலகின் முதல் மைக்ரோகம்ப்யூட்டர்-கட்டுப்படுத்தப்பட்ட, முழுமையாக மின்மயமாக்கப்பட்ட தொழில்துறை ரோபோ IRB-6 ஐ அறிமுகப்படுத்தியது. இது தொடர்ச்சியான பாதை இயக்கத்தைச் செய்ய முடியும், இது வில் வெல்டிங் மற்றும் செயலாக்கத்திற்கு ஒரு முன்நிபந்தனையாகும். இந்த வடிவமைப்பு மிகவும் வலுவானது என்றும், ரோபோ 20 ஆண்டுகள் வரை சேவை ஆயுளைக் கொண்டுள்ளது என்றும் தெரிவிக்கப்படுகிறது. 1970 களில், ரோபோக்கள் வாகனத் தொழிலுக்கு விரைவாகப் பரவின, முக்கியமாக வெல்டிங் மற்றும் ஏற்றுதல் மற்றும் இறக்குதல் ஆகியவற்றிற்காக.

4. SCARA ரோபோக்களின் புரட்சிகரமான வடிவமைப்பு 1978 ஆம் ஆண்டில், ஜப்பானின் யமனாஷி பல்கலைக்கழகத்தில் ஹிரோஷி மக்கினோவால் தேர்ந்தெடுக்கப்பட்ட இணக்கமான அசெம்பிளி ரோபோ (SCARA) உருவாக்கப்பட்டது. இந்த மைல்கல் நான்கு-அச்சு குறைந்த விலை வடிவமைப்பு சிறிய பாகங்கள் அசெம்பிளியின் தேவைகளுக்கு ஏற்றவாறு மாற்றியமைக்கப்பட்டது, ஏனெனில் இயக்கவியல் அமைப்பு வேகமான மற்றும் இணக்கமான கை அசைவுகளை அனுமதித்தது. நல்ல தயாரிப்பு வடிவமைப்பு இணக்கத்தன்மை கொண்ட SCARA ரோபோக்களை அடிப்படையாகக் கொண்ட நெகிழ்வான அசெம்பிளி அமைப்புகள் உலகளவில் அதிக அளவு மின்னணு மற்றும் நுகர்வோர் தயாரிப்புகளின் வளர்ச்சியை பெரிதும் ஊக்குவித்துள்ளன.
5. இலகுரக மற்றும் இணையான ரோபோக்களின் வளர்ச்சி ரோபோ வேகம் மற்றும் நிறை ஆகியவற்றின் தேவைகள் புதிய இயக்கவியல் மற்றும் பரிமாற்ற வடிவமைப்புகளுக்கு வழிவகுத்தன. ஆரம்ப நாட்களிலிருந்தே, ரோபோ கட்டமைப்பின் நிறை மற்றும் நிலைமத்தைக் குறைப்பது ஒரு முக்கிய ஆராய்ச்சி இலக்காக இருந்தது. மனித கைக்கு 1:1 என்ற எடை விகிதம் இறுதி அளவுகோலாகக் கருதப்பட்டது. 2006 ஆம் ஆண்டில், இந்த இலக்கை KUKA இன் இலகுரக ரோபோ அடைந்தது. இது மேம்பட்ட விசைக் கட்டுப்பாட்டு திறன்களைக் கொண்ட ஒரு சிறிய ஏழு டிகிரி சுதந்திர ரோபோ கை ஆகும். இலகுரக எடை மற்றும் உறுதியான கட்டமைப்பின் இலக்கை அடைவதற்கான மற்றொரு வழி 1980 களில் இருந்து ஆராயப்பட்டு பின்பற்றப்படுகிறது, அதாவது இணையான இயந்திர கருவிகளின் வளர்ச்சி. இந்த இயந்திரங்கள் அவற்றின் இறுதி விளைவுகளை 3 முதல் 6 இணையான அடைப்புக்குறிகள் வழியாக இயந்திர அடிப்படை தொகுதியுடன் இணைக்கின்றன. இந்த இணையான ரோபோக்கள் என்று அழைக்கப்படுபவை அதிவேகம் (கிரகித்தல் போன்றவை), அதிக துல்லியம் (செயலாக்குவது போன்றவை) அல்லது அதிக சுமைகளைக் கையாளுவதற்கு மிகவும் பொருத்தமானவை. இருப்பினும், அவற்றின் பணியிடம் ஒத்த சீரியல் அல்லது திறந்த-லூப் ரோபோக்களை விட சிறியது.

6. கார்ட்டீசியன் ரோபோக்கள் மற்றும் இரண்டு கை ரோபோக்கள் தற்போது, ​​கார்ட்டீசியன் ரோபோக்கள் பரந்த பணிச்சூழல் தேவைப்படும் பயன்பாடுகளுக்கு இன்னும் சிறந்த முறையில் பொருத்தமானவை. முப்பரிமாண செங்குத்து மொழிபெயர்ப்பு அச்சுகளைப் பயன்படுத்தும் பாரம்பரிய வடிவமைப்பிற்கு கூடுதலாக, குடெல் 1998 இல் ஒரு நாட்ச் பீப்பாய் சட்ட அமைப்பை முன்மொழிந்தார். இந்தக் கருத்து ஒன்று அல்லது அதற்கு மேற்பட்ட ரோபோ கைகளை மூடிய பரிமாற்ற அமைப்பில் கண்காணிக்கவும் சுழற்றவும் அனுமதிக்கிறது. இந்த வழியில், ரோபோவின் பணியிடத்தை அதிவேகமாகவும் துல்லியமாகவும் மேம்படுத்தலாம். இது தளவாடங்கள் மற்றும் இயந்திர உற்பத்தியில் குறிப்பாக மதிப்புமிக்கதாக இருக்கலாம். இரண்டு கைகளின் நுட்பமான செயல்பாடு சிக்கலான அசெம்பிளி பணிகள், ஒரே நேரத்தில் செயல்படும் செயலாக்கம் மற்றும் பெரிய பொருட்களை ஏற்றுவதற்கு மிக முக்கியமானது. வணிக ரீதியாக கிடைக்கக்கூடிய முதல் ஒத்திசைவான இரண்டு கை ரோபோ 2005 இல் மோட்டோமனால் அறிமுகப்படுத்தப்பட்டது. ஒரு மனித கையின் அடையும் திறனையும் பிரதிபலிக்கும் இரண்டு கை ரோபோவாக, தொழிலாளர்கள் முன்பு பணிபுரிந்த இடத்தில் வைக்கப்படலாம். எனவே, மூலதனச் செலவுகளைக் குறைக்கலாம். இது 13 இயக்க அச்சுகளைக் கொண்டுள்ளது: ஒவ்வொரு கையிலும் 6, மேலும் அடிப்படை சுழற்சிக்கு ஒரு அச்சு.
7. மொபைல் ரோபோக்கள் (AGVகள்) மற்றும் நெகிழ்வான உற்பத்தி அமைப்புகள் அதே நேரத்தில், தொழில்துறை ரோபாட்டிக்ஸ் தானியங்கி வழிகாட்டப்பட்ட வாகனங்கள் (AGVகள்) தோன்றின. இந்த மொபைல் ரோபோக்கள் ஒரு பணியிடத்தைச் சுற்றி நகரலாம் அல்லது புள்ளி-க்கு-புள்ளி உபகரணங்களை ஏற்றுவதற்குப் பயன்படுத்தப்படலாம். தானியங்கி நெகிழ்வான உற்பத்தி அமைப்புகள் (FMS) என்ற கருத்தில், AGVகள் பாதை நெகிழ்வுத்தன்மையின் ஒரு முக்கிய பகுதியாக மாறிவிட்டன. முதலில், இயக்க வழிசெலுத்தலுக்கு AGVகள் உட்பொதிக்கப்பட்ட கம்பிகள் அல்லது காந்தங்கள் போன்ற முன் தயாரிக்கப்பட்ட தளங்களை நம்பியிருந்தன. இதற்கிடையில், சுதந்திரமாக வழிசெலுத்தும் AGVகள் பெரிய அளவிலான உற்பத்தி மற்றும் தளவாடங்களில் பயன்படுத்தப்படுகின்றன. பொதுவாக அவற்றின் வழிசெலுத்தல் லேசர் ஸ்கேனர்களை அடிப்படையாகக் கொண்டது, இது தன்னியக்க நிலைப்படுத்தல் மற்றும் தடைகளைத் தவிர்ப்பதற்கான தற்போதைய உண்மையான சூழலின் துல்லியமான 2D வரைபடத்தை வழங்குகிறது. தொடக்கத்திலிருந்தே, AGVகள் மற்றும் ரோபோ ஆயுதங்களின் கலவையானது இயந்திர கருவிகளை தானாகவே ஏற்றவும் இறக்கவும் முடியும் என்று கருதப்பட்டது. ஆனால் உண்மையில், குறைக்கடத்தித் துறையில் சாதனங்களை ஏற்றுதல் மற்றும் இறக்குதல் போன்ற சில குறிப்பிட்ட சந்தர்ப்பங்களில் மட்டுமே இந்த ரோபோ ஆயுதங்கள் பொருளாதார மற்றும் செலவு நன்மைகளைக் கொண்டுள்ளன.

8. தொழில்துறை ரோபோக்களின் ஏழு முக்கிய வளர்ச்சி போக்குகள் 2007 ஆம் ஆண்டு நிலவரப்படி, தொழில்துறை ரோபோக்களின் பரிணாமத்தை பின்வரும் முக்கிய போக்குகளால் குறிக்கலாம்: 1. செலவு குறைப்பு மற்றும் செயல்திறன் மேம்பாடு - ரோபோக்களின் சராசரி யூனிட் விலை 1990 இல் சமமான ரோபோக்களின் அசல் விலையில் 1/3 ஆகக் குறைந்துள்ளது, அதாவது ஆட்டோமேஷன் மலிவாகவும் மலிவாகவும் மாறி வருகிறது.- அதே நேரத்தில், ரோபோக்களின் செயல்திறன் அளவுருக்கள் (வேகம், சுமை திறன், தோல்விகளுக்கு இடையிலான சராசரி நேரம் MTBF போன்றவை) கணிசமாக மேம்படுத்தப்பட்டுள்ளன. 2. PC தொழில்நுட்பம் மற்றும் IT கூறுகளின் ஒருங்கிணைப்பு - தனிப்பட்ட கணினி (PC) தொழில்நுட்பம், நுகர்வோர் தர மென்பொருள் மற்றும் IT துறையால் கொண்டு வரப்பட்ட ஆயத்த கூறுகள் ரோபோக்களின் செலவு-செயல்திறனை திறம்பட மேம்படுத்தியுள்ளன.- இப்போது, ​​பெரும்பாலான உற்பத்தியாளர்கள் PC-அடிப்படையிலான செயலிகள் மற்றும் நிரலாக்கம், தொடர்பு மற்றும் உருவகப்படுத்துதலை கட்டுப்படுத்தியில் ஒருங்கிணைத்து, அதை பராமரிக்க அதிக மகசூல் தரும் IT சந்தையைப் பயன்படுத்துகின்றனர். 3. பல-ரோபோ கூட்டு கட்டுப்பாடு - பல ரோபோக்களை ஒரு கட்டுப்படுத்தி மூலம் நிகழ்நேரத்தில் நிரல் செய்து ஒருங்கிணைக்கலாம் மற்றும் ஒத்திசைக்கலாம், இது ரோபோக்கள் ஒரே பணியிடத்தில் துல்லியமாக ஒன்றாக வேலை செய்ய அனுமதிக்கிறது. 4. பார்வை அமைப்புகளின் பரவலான பயன்பாடு - பொருள் அங்கீகாரம், நிலைப்படுத்தல் மற்றும் தரக் கட்டுப்பாட்டுக்கான பார்வை அமைப்புகள் ரோபோ கட்டுப்படுத்திகளின் ஒரு பகுதியாக அதிகரித்து வருகின்றன.5. நெட்வொர்க்கிங் மற்றும் ரிமோட் கண்ட்ரோல் - சிறந்த கட்டுப்பாடு, உள்ளமைவு மற்றும் பராமரிப்புக்காக ரோபோக்கள் ஃபீல்ட்பஸ் அல்லது ஈதர்நெட் வழியாக நெட்வொர்க்குடன் இணைக்கப்படுகின்றன.6. புதிய வணிக மாதிரிகள் - புதிய நிதித் திட்டங்கள் இறுதி பயனர்கள் ரோபோக்களை வாடகைக்கு எடுக்க அல்லது ஒரு தொழில்முறை நிறுவனம் அல்லது ஒரு ரோபோ வழங்குநர் கூட ஒரு ரோபோ யூனிட்டை இயக்க அனுமதிக்கின்றன, இது முதலீட்டு அபாயங்களைக் குறைத்து பணத்தை மிச்சப்படுத்தும்.7. பயிற்சி மற்றும் கல்வியை பிரபலப்படுத்துதல் - இறுதி பயனர்கள் ரோபாட்டிக்ஸை அங்கீகரிக்க பயிற்சி மற்றும் கற்றல் முக்கியமான சேவைகளாக மாறிவிட்டன. - தொழில்முறை மல்டிமீடியா பொருட்கள் மற்றும் படிப்புகள் பொறியாளர்கள் மற்றும் உழைப்புக்கு கல்வி கற்பிப்பதற்காக வடிவமைக்கப்பட்டுள்ளன, இதனால் அவர்கள் ரோபோ அலகுகளை திறம்பட திட்டமிட, நிரல், இயக்க மற்றும் பராமரிக்க முடியும்.

、,