தொழில்துறை ரோபோக்கள் அறிமுகம்! (எளிமைப்படுத்தப்பட்ட பதிப்பு)

தொழில்துறை ரோபோக்கள்ஆட்டோமொபைல் உற்பத்தி, மின் சாதனங்கள் மற்றும் உணவு போன்ற தொழில்துறை உற்பத்தியில் பரவலாகப் பயன்படுத்தப்படுகின்றன. அவை மீண்டும் மீண்டும் நிகழும் இயந்திர பாணி கையாளுதல் வேலையை மாற்ற முடியும் மற்றும் பல்வேறு செயல்பாடுகளை அடைய அதன் சொந்த சக்தி மற்றும் கட்டுப்பாட்டு திறன்களை நம்பியிருக்கும் ஒரு வகையான இயந்திரமாகும். இது மனித கட்டளையை ஏற்றுக்கொள்ள முடியும் மற்றும் முன்பே ஏற்பாடு செய்யப்பட்ட நிரல்களின்படி செயல்பட முடியும். இப்போது தொழில்துறை ரோபோக்களின் அடிப்படை கூறுகளைப் பற்றி பேசலாம்.
1.முக்கிய உடல்

முக்கிய உடல் இயந்திரத்தின் அடிப்பகுதி மற்றும் மேல் கை, கீழ் கை, மணிக்கட்டு மற்றும் கை உள்ளிட்ட இயக்கி, பல-நிலை சுதந்திர இயந்திர அமைப்பை உருவாக்குகிறது. சில ரோபோக்கள் நடைபயிற்சி வழிமுறைகளையும் கொண்டுள்ளன. தொழில்துறை ரோபோக்கள் 6 டிகிரி அல்லது அதற்கு மேற்பட்ட சுதந்திரத்தைக் கொண்டுள்ளன, மேலும் மணிக்கட்டில் பொதுவாக 1 முதல் 3 டிகிரி சுதந்திரம் உள்ளது.

2. இயக்கி அமைப்பு

தொழில்துறை ரோபோக்களின் இயக்கி அமைப்பு, சக்தி மூலத்தைப் பொறுத்து மூன்று வகைகளாகப் பிரிக்கப்பட்டுள்ளது: ஹைட்ராலிக், நியூமேடிக் மற்றும் மின்சாரம். தேவைகளுக்கு ஏற்ப, இந்த மூன்று வகையான இயக்கி அமைப்புகளையும் இணைத்து கூட்டுப்படுத்தலாம். அல்லது ஒத்திசைவான பெல்ட்கள், கியர் ரயில்கள் மற்றும் கியர்கள் போன்ற இயந்திர பரிமாற்ற வழிமுறைகளால் மறைமுகமாக இயக்கப்படலாம். இயக்கி அமைப்பு ஒரு சக்தி சாதனம் மற்றும் இயக்கி தொடர்புடைய செயல்களை உருவாக்க ஒரு பரிமாற்ற பொறிமுறையைக் கொண்டுள்ளது. இந்த மூன்று அடிப்படை இயக்கி அமைப்புகளும் அவற்றின் சொந்த குணாதிசயங்களைக் கொண்டுள்ளன. பிரதான நீரோட்டம் மின்சார இயக்கி அமைப்பு ஆகும்.

குறைந்த மந்தநிலை, அதிக முறுக்குவிசை AC மற்றும் DC சர்வோ மோட்டார்கள் மற்றும் அவற்றின் துணை சர்வோ இயக்கிகள் (AC இன்வெர்ட்டர்கள், DC பல்ஸ் அகல மாடுலேட்டர்கள்) பரவலாக ஏற்றுக்கொள்ளப்படுவதால். இந்த வகை அமைப்புக்கு ஆற்றல் மாற்றம் தேவையில்லை, பயன்படுத்த எளிதானது மற்றும் கட்டுப்பாட்டுக்கு உணர்திறன் கொண்டது. பெரும்பாலான மோட்டார்கள் அவற்றின் பின்னால் ஒரு துல்லியமான பரிமாற்ற பொறிமுறையுடன் நிறுவப்பட வேண்டும்: ஒரு குறைப்பான். அதன் பற்கள் கியரின் வேக மாற்றியைப் பயன்படுத்தி மோட்டாரின் தலைகீழ் சுழற்சிகளின் எண்ணிக்கையை விரும்பிய எண்ணிக்கையிலான தலைகீழ் சுழற்சிகளுக்குக் குறைக்கின்றன, மேலும் ஒரு பெரிய முறுக்குவிசை சாதனத்தைப் பெறுகின்றன, இதன் மூலம் வேகத்தைக் குறைத்து முறுக்குவிசையை அதிகரிக்கின்றன. சுமை அதிகமாக இருக்கும்போது, ​​சர்வோ மோட்டாரின் சக்தியை கண்மூடித்தனமாக அதிகரிப்பது செலவு குறைந்ததல்ல. வெளியீட்டு முறுக்குவிசையை பொருத்தமான வேக வரம்பிற்குள் குறைப்பான் மூலம் மேம்படுத்தலாம். குறைந்த அதிர்வெண் செயல்பாட்டின் கீழ் சர்வோ மோட்டார் வெப்பம் மற்றும் குறைந்த அதிர்வெண் அதிர்வுக்கு ஆளாகிறது. நீண்ட கால மற்றும் மீண்டும் மீண்டும் வேலை செய்வது அதன் துல்லியமான மற்றும் நம்பகமான செயல்பாட்டை உறுதி செய்வதற்கு உகந்ததல்ல. ஒரு துல்லியமான குறைப்பு மோட்டாரின் இருப்பு சர்வோ மோட்டாரை பொருத்தமான வேகத்தில் இயக்கவும், இயந்திர உடலின் விறைப்புத்தன்மையை வலுப்படுத்தவும், அதிக முறுக்குவிசையை வெளியிடவும் உதவுகிறது. இப்போது இரண்டு முக்கிய குறைப்பான்கள் உள்ளன: ஹார்மோனிக் குறைப்பான் மற்றும் RV குறைப்பான்.

3. கட்டுப்பாட்டு அமைப்பு

ரோபோ கட்டுப்பாட்டு அமைப்பு என்பது ரோபோவின் மூளை மற்றும் ரோபோவின் செயல்பாடு மற்றும் செயல்திறனை தீர்மானிக்கும் முக்கிய காரணியாகும். கட்டுப்பாட்டு அமைப்பு உள்ளீட்டு நிரலின் படி டிரைவ் சிஸ்டம் மற்றும் ஆக்சுவேட்டருக்கு கட்டளை சமிக்ஞைகளை அனுப்பி அதைக் கட்டுப்படுத்துகிறது. தொழில்துறை ரோபோ கட்டுப்பாட்டு தொழில்நுட்பத்தின் முக்கிய பணி, பணியிடத்தில் தொழில்துறை ரோபோக்களின் செயல்பாடுகள், தோரணைகள் மற்றும் பாதைகள் மற்றும் செயல்களின் நேரத்தைக் கட்டுப்படுத்துவதாகும். இது எளிய நிரலாக்கம், மென்பொருள் மெனு செயல்பாடு, நட்பு மனித-கணினி தொடர்பு இடைமுகம், ஆன்லைன் செயல்பாட்டுத் தூண்டுதல்கள் மற்றும் வசதியான பயன்பாடு ஆகியவற்றின் பண்புகளைக் கொண்டுள்ளது.

கட்டுப்படுத்தி அமைப்புதான் ரோபோவின் மையமாக உள்ளது, மேலும் வெளிநாட்டு நிறுவனங்கள் சீன சோதனைகளுக்கு நெருக்கமாக உள்ளன. சமீபத்திய ஆண்டுகளில், மைக்ரோ எலக்ட்ரானிக்ஸ் தொழில்நுட்பத்தின் வளர்ச்சியுடன், நுண்செயலிகளின் செயல்திறன் அதிகமாகவும் அதிகமாகவும் மாறிவிட்டது, அதே நேரத்தில் விலை மலிவாகவும் மலிவாகவும் மாறிவிட்டது. இப்போது சந்தையில் 1-2 அமெரிக்க டாலர்களுக்கு 32-பிட் நுண்செயலிகள் உள்ளன. செலவு குறைந்த நுண்செயலிகள் ரோபோ கட்டுப்படுத்திகளுக்கு புதிய மேம்பாட்டு வாய்ப்புகளைக் கொண்டு வந்துள்ளன, இதனால் குறைந்த விலை, அதிக செயல்திறன் கொண்ட ரோபோ கட்டுப்படுத்திகளை உருவாக்க முடியும். கணினி போதுமான கணினி மற்றும் சேமிப்பு திறன்களைக் கொண்டிருக்க, ரோபோ கட்டுப்படுத்திகள் இப்போது பெரும்பாலும் வலுவான ARM தொடர், DSP தொடர், POWERPC தொடர், இன்டெல் தொடர் மற்றும் பிற சில்லுகளால் ஆனவை.

தற்போதுள்ள பொது-நோக்க சிப் செயல்பாடுகள் மற்றும் அம்சங்கள் விலை, செயல்பாடு, ஒருங்கிணைப்பு மற்றும் இடைமுகம் ஆகியவற்றின் அடிப்படையில் சில ரோபோ அமைப்புகளின் தேவைகளை முழுமையாக பூர்த்தி செய்ய முடியாது என்பதால், ரோபோ அமைப்புக்கு SoC (சிஸ்டம் ஆன் சிப்) தொழில்நுட்பம் தேவை. ஒரு குறிப்பிட்ட செயலியை தேவையான இடைமுகத்துடன் ஒருங்கிணைப்பது அமைப்பின் புற சுற்றுகளின் வடிவமைப்பை எளிதாக்கலாம், அமைப்பின் அளவைக் குறைக்கலாம் மற்றும் செலவுகளைக் குறைக்கலாம். எடுத்துக்காட்டாக, ஆக்டெல் அதன் FPGA தயாரிப்புகளில் NEOS அல்லது ARM7 இன் செயலி மையத்தை ஒருங்கிணைத்து முழுமையான SoC அமைப்பை உருவாக்குகிறது. ரோபோ தொழில்நுட்பக் கட்டுப்படுத்திகளைப் பொறுத்தவரை, அதன் ஆராய்ச்சி முக்கியமாக அமெரிக்கா மற்றும் ஜப்பானில் குவிந்துள்ளது, மேலும் அமெரிக்காவில் DELTATAU மற்றும் ஜப்பானில் TOMORI Co., Ltd போன்ற முதிர்ந்த தயாரிப்புகள் உள்ளன. அதன் இயக்கக் கட்டுப்படுத்தி DSP தொழில்நுட்பத்தை அடிப்படையாகக் கொண்டது மற்றும் திறந்த PC அடிப்படையிலான கட்டமைப்பை ஏற்றுக்கொள்கிறது.

4. இறுதி விளைவு

எண்ட் எஃபெக்டர் என்பது கையாளுபவரின் கடைசி மூட்டுடன் இணைக்கப்பட்ட ஒரு கூறு ஆகும். இது பொதுவாக பொருட்களைப் பிடிக்கவும், பிற வழிமுறைகளுடன் இணைக்கவும் மற்றும் தேவையான பணிகளைச் செய்யவும் பயன்படுத்தப்படுகிறது. ரோபோ உற்பத்தியாளர்கள் பொதுவாக எண்ட் எஃபெக்டர்களை வடிவமைக்கவோ விற்கவோ மாட்டார்கள். பெரும்பாலான சந்தர்ப்பங்களில், அவர்கள் ஒரு எளிய பிடிமானத்தை மட்டுமே வழங்குகிறார்கள். பொதுவாக எண்ட் எஃபெக்டர் ரோபோவின் 6 அச்சுகளின் விளிம்பில் நிறுவப்பட்டு, கொடுக்கப்பட்ட சூழலில் பணிகளை முடிக்கிறது, அதாவது வெல்டிங், பெயிண்டிங், ஒட்டுதல் மற்றும் பாகங்களை ஏற்றுதல் மற்றும் இறக்குதல், இவை ரோபோக்கள் முடிக்க வேண்டிய பணிகள்.