ரோபோ ஆயுதங்களின் கலவை மற்றும் வகைப்பாடு

நவீன தொழில்துறை ரோபோக்களில் ரோபோ கை மிகவும் பொதுவான வகை ரோபோ ஆகும். இது மனித கைகள் மற்றும் கைகளின் சில இயக்கங்கள் மற்றும் செயல்பாடுகளைப் பின்பற்ற முடியும், மேலும் நிலையான நிரல்கள் மூலம் பொருட்களைப் பிடிக்கவும், எடுத்துச் செல்லவும் அல்லது குறிப்பிட்ட கருவிகளை இயக்கவும் முடியும். இது ரோபாட்டிக்ஸ் துறையில் மிகவும் பரவலாகப் பயன்படுத்தப்படும் ஆட்டோமேஷன் சாதனமாகும். அதன் வடிவங்கள் வேறுபட்டவை, ஆனால் அவை அனைத்தும் ஒரு பொதுவான அம்சத்தைக் கொண்டுள்ளன, அதாவது அவை வழிமுறைகளை ஏற்றுக்கொண்டு செயல்பாடுகளைச் செய்ய முப்பரிமாண (இரு பரிமாண) இடத்தில் எந்தப் புள்ளியையும் துல்லியமாகக் கண்டறிய முடியும். அதன் சிறப்பியல்புகள் என்னவென்றால், இது நிரலாக்கத்தின் மூலம் பல்வேறு எதிர்பார்க்கப்படும் செயல்பாடுகளை முடிக்க முடியும், மேலும் அதன் அமைப்பு மற்றும் செயல்திறன் மனிதர்கள் மற்றும் இயந்திர இயந்திரங்கள் இரண்டின் நன்மைகளையும் இணைக்கிறது. உற்பத்தியின் இயந்திரமயமாக்கல் மற்றும் ஆட்டோமேஷனை உணர இது மனித கனரக உழைப்பை மாற்ற முடியும், மேலும் தனிப்பட்ட பாதுகாப்பைப் பாதுகாக்க தீங்கு விளைவிக்கும் சூழல்களில் செயல்பட முடியும். எனவே, இது இயந்திர உற்பத்தி, மின்னணுவியல், இலகுரக தொழில் மற்றும் அணுசக்தி ஆகியவற்றில் பரவலாகப் பயன்படுத்தப்படுகிறது.
1.பொதுவான ரோபோ கைகள் முக்கியமாக மூன்று பகுதிகளைக் கொண்டவை: பிரதான உடல், இயக்க முறைமை மற்றும் கட்டுப்பாட்டு அமைப்பு.

(I) இயந்திர அமைப்பு

1. ரோபோ கையின் உடற்பகுதி என்பது முழு சாதனத்தின் அடிப்படை ஆதரவு பகுதியாகும், இது பொதுவாக உறுதியான மற்றும் நீடித்த உலோகப் பொருட்களால் ஆனது. இது வேலையின் போது ரோபோ கையால் உருவாக்கப்படும் பல்வேறு விசைகள் மற்றும் முறுக்குவிசைகளைத் தாங்கக்கூடியதாக மட்டுமல்லாமல், பிற கூறுகளுக்கு ஒரு நிலையான நிறுவல் நிலையை வழங்கவும் வேண்டும். அதன் வடிவமைப்பு சமநிலை, நிலைத்தன்மை மற்றும் வேலை செய்யும் சூழலுக்கு ஏற்ப தகவமைப்பு ஆகியவற்றை கணக்கில் எடுத்துக்கொள்ள வேண்டும். 2. கை பல்வேறு செயல்களை அடைய ரோபோவின் கை முக்கிய பகுதியாகும். இது இணைக்கும் தண்டுகள் மற்றும் மூட்டுகளின் தொடரைக் கொண்டுள்ளது. மூட்டுகளின் சுழற்சி மற்றும் இணைக்கும் தண்டுகளின் இயக்கம் மூலம், கை விண்வெளியில் பல டிகிரி சுதந்திர இயக்கத்தை அடைய முடியும். மூட்டுகள் பொதுவாக உயர்-துல்லிய மோட்டார்கள், குறைப்பான்கள் அல்லது ஹைட்ராலிக் டிரைவ் சாதனங்களால் இயக்கப்படுகின்றன, இது கையின் இயக்க துல்லியம் மற்றும் வேகத்தை உறுதி செய்கிறது. அதே நேரத்தில், வேகமான இயக்கம் மற்றும் கனமான பொருட்களை சுமந்து செல்வதற்கான தேவைகளைப் பூர்த்தி செய்ய கையின் பொருள் அதிக வலிமை மற்றும் குறைந்த எடையின் பண்புகளைக் கொண்டிருக்க வேண்டும். 3. இறுதி விளைவு இது வேலைப் பொருளை நேரடியாகத் தொடர்பு கொள்ளும் ரோபோ கையின் பகுதியாகும், மேலும் அதன் செயல்பாடு மனித கையைப் போன்றது. பல வகையான இறுதி விளைவு கருவிகள் உள்ளன, அவற்றில் பொதுவானவை கிரிப்பர்கள், உறிஞ்சும் கோப்பைகள், ஸ்ப்ரே துப்பாக்கிகள் போன்றவை. கிரிப்பரை பொருளின் வடிவம் மற்றும் அளவிற்கு ஏற்ப தனிப்பயனாக்கலாம் மற்றும் பல்வேறு வடிவங்களின் பொருட்களைப் பிடிக்கப் பயன்படுகிறது; உறிஞ்சும் கோப்பை பொருளை உறிஞ்ச எதிர்மறை அழுத்தக் கொள்கையைப் பயன்படுத்துகிறது மற்றும் தட்டையான மேற்பரப்புகளைக் கொண்ட பொருட்களுக்கு ஏற்றது; தெளிப்பு துப்பாக்கியை தெளித்தல், வெல்டிங் மற்றும் பிற செயல்பாடுகளுக்குப் பயன்படுத்தலாம்.

(II) இயக்க முறைமை

1. மோட்டார் இயக்கி ரோபோ கையில் மோட்டார் பொதுவாகப் பயன்படுத்தப்படும் இயக்கி முறைகளில் ஒன்றாகும். DC மோட்டார்கள், AC மோட்டார்கள் மற்றும் ஸ்டெப்பர் மோட்டார்கள் அனைத்தும் ரோபோ கையின் கூட்டு இயக்கத்தை இயக்கப் பயன்படுத்தப்படலாம். மோட்டார் இயக்கி அதிக கட்டுப்பாட்டு துல்லியம், வேகமான மறுமொழி வேகம் மற்றும் பரந்த வேக ஒழுங்குமுறை வரம்பு ஆகியவற்றின் நன்மைகளைக் கொண்டுள்ளது. மோட்டாரின் வேகம் மற்றும் திசையைக் கட்டுப்படுத்துவதன் மூலம், ரோபோ கையின் இயக்கப் பாதையை துல்லியமாகக் கட்டுப்படுத்தலாம். அதே நேரத்தில், கனமான பொருட்களைச் சுமந்து செல்லும் போது ரோபோ கையின் தேவைகளைப் பூர்த்தி செய்ய வெளியீட்டு முறுக்குவிசையை அதிகரிக்க பல்வேறு குறைப்பான்களுடன் இணைந்து மோட்டாரைப் பயன்படுத்தலாம். 2. ஹைட்ராலிக் இயக்கி பெரிய சக்தி வெளியீடு தேவைப்படும் சில ரோபோ கைகளில் ஹைட்ராலிக் இயக்கி பரவலாகப் பயன்படுத்தப்படுகிறது. ஹைட்ராலிக் அமைப்பு ஹைட்ராலிக் சிலிண்டர் அல்லது ஹைட்ராலிக் மோட்டாரை வேலை செய்ய இயக்க ஹைட்ராலிக் பம்ப் மூலம் ஹைட்ராலிக் எண்ணெயை அழுத்துகிறது, இதன் மூலம் ரோபோ கையின் இயக்கத்தை உணர்கிறது. ஹைட்ராலிக் இயக்கி அதிக சக்தி, வேகமான மறுமொழி வேகம் மற்றும் அதிக நம்பகத்தன்மை ஆகியவற்றின் நன்மைகளைக் கொண்டுள்ளது. இது சில கனமான ரோபோ கைகள் மற்றும் வேகமான நடவடிக்கை தேவைப்படும் சந்தர்ப்பங்களுக்கு ஏற்றது. இருப்பினும், ஹைட்ராலிக் அமைப்பில் கசிவு, அதிக பராமரிப்பு செலவு மற்றும் வேலை செய்யும் சூழலுக்கான அதிக தேவைகள் ஆகியவற்றின் தீமைகளும் உள்ளன. 3. நியூமேடிக் டிரைவ் சிலிண்டர்கள் மற்றும் பிற ஆக்சுவேட்டர்களை இயக்குவதற்கு நியூமேடிக் டிரைவ் அழுத்தப்பட்ட காற்றை ஒரு சக்தி மூலமாகப் பயன்படுத்துகிறது. நியூமேடிக் டிரைவ் எளிமையான அமைப்பு, குறைந்த விலை மற்றும் அதிவேகம் போன்ற நன்மைகளைக் கொண்டுள்ளது. சக்தி மற்றும் துல்லியம் தேவையில்லாத சில சந்தர்ப்பங்களில் இது பொருத்தமானது. இருப்பினும், நியூமேடிக் அமைப்பின் சக்தி ஒப்பீட்டளவில் சிறியது, கட்டுப்பாட்டு துல்லியமும் குறைவாக உள்ளது, மேலும் இது ஒரு சுருக்கப்பட்ட காற்று மூலத்தையும் தொடர்புடைய நியூமேடிக் கூறுகளையும் கொண்டிருக்க வேண்டும்.

(III) கட்டுப்பாட்டு அமைப்பு
1. கட்டுப்படுத்தி கட்டுப்படுத்தி என்பது ரோபோ கையின் மூளையாகும், இது பல்வேறு வழிமுறைகளைப் பெறுவதற்கும், அறிவுறுத்தல்களின்படி டிரைவ் சிஸ்டம் மற்றும் இயந்திர கட்டமைப்பின் செயல்களைக் கட்டுப்படுத்துவதற்கும் பொறுப்பாகும். கட்டுப்படுத்தி பொதுவாக ஒரு நுண்செயலி, ஒரு நிரல்படுத்தக்கூடிய லாஜிக் கன்ட்ரோலர் (PLC) அல்லது ஒரு பிரத்யேக இயக்கக் கட்டுப்பாட்டு சிப்பைப் பயன்படுத்துகிறது. இது ரோபோ கையின் நிலை, வேகம், முடுக்கம் மற்றும் பிற அளவுருக்களின் துல்லியமான கட்டுப்பாட்டை அடைய முடியும், மேலும் மூடிய-லூப் கட்டுப்பாட்டை அடைய பல்வேறு சென்சார்களால் வழங்கப்படும் தகவல்களையும் செயலாக்க முடியும். கட்டுப்படுத்தியை வரைகலை நிரலாக்கம், உரை நிரலாக்கம் போன்ற பல்வேறு வழிகளில் நிரல் செய்யலாம், இதனால் பயனர்கள் வெவ்வேறு தேவைகளுக்கு ஏற்ப நிரல் செய்து பிழைத்திருத்தம் செய்யலாம். 2. சென்சார்கள் வெளிப்புற சூழல் மற்றும் அதன் சொந்த நிலை பற்றிய ரோபோ கையின் உணர்வின் ஒரு முக்கிய பகுதியாக சென்சார் உள்ளது. ரோபோ கையின் இயக்க துல்லியத்தை உறுதி செய்வதற்காக, நிலை சென்சார் ரோபோ கையின் ஒவ்வொரு மூட்டின் நிலையையும் நிகழ்நேரத்தில் கண்காணிக்க முடியும்; பொருள் நழுவுவதையோ அல்லது சேதமடைவதையோ தடுக்க பொருளைப் பிடிக்கும்போது விசை சென்சார் ரோபோ கையின் சக்தியைக் கண்டறிய முடியும்; காட்சி சென்சார் வேலை செய்யும் பொருளை அடையாளம் கண்டு கண்டுபிடித்து ரோபோ கையின் நுண்ணறிவு அளவை மேம்படுத்த முடியும். கூடுதலாக, வெப்பநிலை உணரிகள், அழுத்த உணரிகள் போன்றவை உள்ளன, அவை ரோபோ கையின் வேலை நிலை மற்றும் சுற்றுச்சூழல் அளவுருக்களைக் கண்காணிக்கப் பயன்படுகின்றன.
2. ரோபோ கையின் வகைப்பாடு பொதுவாக கட்டமைப்பு வடிவம், ஓட்டுநர் முறை மற்றும் பயன்பாட்டு புலத்தின் படி வகைப்படுத்தப்படுகிறது.

(I) கட்டமைப்பு வடிவத்தின்படி வகைப்பாடு

1. கார்ட்டீசியன் ஒருங்கிணைப்பு ரோபோ கை இந்த ரோபோ கையின் கை செவ்வக ஒருங்கிணைப்பு அமைப்பின் மூன்று ஒருங்கிணைப்பு அச்சுகளான X, Y மற்றும் Z அச்சுகள் வழியாக நகர்கிறது. இது எளிய அமைப்பு, வசதியான கட்டுப்பாடு, அதிக நிலைப்படுத்தல் துல்லியம் போன்ற நன்மைகளைக் கொண்டுள்ளது, மேலும் சில எளிய கையாளுதல், அசெம்பிளி மற்றும் செயலாக்க பணிகளுக்கு ஏற்றது. இருப்பினும், செவ்வக ஒருங்கிணைப்பு ரோபோ கையின் வேலை இடம் ஒப்பீட்டளவில் சிறியது மற்றும் நெகிழ்வுத்தன்மை மோசமாக உள்ளது.
2. உருளை ஒருங்கிணைப்பு ரோபோ கை உருளை ஒருங்கிணைப்பு ரோபோ கையின் கை ஒரு சுழலும் மூட்டு மற்றும் இரண்டு நேரியல் மூட்டுகளைக் கொண்டுள்ளது, மேலும் அதன் இயக்க இடம் உருளை வடிவமானது. இது சிறிய அமைப்பு, பெரிய வேலை வரம்பு, நெகிழ்வான இயக்கம் போன்ற நன்மைகளைக் கொண்டுள்ளது, மேலும் சில நடுத்தர-சிக்கலான பணிகளுக்கு ஏற்றது. இருப்பினும், உருளை ஒருங்கிணைப்பு ரோபோ கையின் நிலைப்படுத்தல் துல்லியம் ஒப்பீட்டளவில் குறைவாக உள்ளது, மேலும் கட்டுப்பாட்டு சிரமம் ஒப்பீட்டளவில் அதிகமாக உள்ளது.

3. கோள ஒருங்கிணைப்பு ரோபோ கை கோள ஒருங்கிணைப்பு ரோபோ கையின் கை இரண்டு சுழலும் மூட்டுகளையும் ஒரு நேரியல் மூட்டையும் கொண்டுள்ளது, மேலும் அதன் இயக்க இடம் கோளமானது. இது நெகிழ்வான இயக்கம், பெரிய வேலை வரம்பு மற்றும் சிக்கலான வேலை சூழல்களுக்கு ஏற்ப மாற்றும் திறன் ஆகியவற்றின் நன்மைகளைக் கொண்டுள்ளது. அதிக துல்லியம் மற்றும் அதிக நெகிழ்வுத்தன்மை தேவைப்படும் சில பணிகளுக்கு இது பொருத்தமானது. இருப்பினும், கோள ஒருங்கிணைப்பு ரோபோ கையின் அமைப்பு சிக்கலானது, கட்டுப்பாட்டு சிரமம் பெரியது, மேலும் செலவும் அதிகமாக உள்ளது.

4. மூட்டு ரோபோ கை மூட்டு ரோபோ கை மனித கையின் அமைப்பைப் பின்பற்றுகிறது, பல சுழலும் மூட்டுகளைக் கொண்டுள்ளது, மேலும் மனித கையைப் போன்ற பல்வேறு இயக்கங்களை அடைய முடியும். இது நெகிழ்வான இயக்கம், பெரிய வேலை வரம்பு மற்றும் சிக்கலான வேலை சூழல்களுக்கு ஏற்ப மாற்றும் திறன் ஆகியவற்றின் நன்மைகளைக் கொண்டுள்ளது. இது தற்போது மிகவும் பரவலாகப் பயன்படுத்தப்படும் ரோபோ கை வகையாகும்.

இருப்பினும், மூட்டு ரோபோ ஆயுதங்களைக் கட்டுப்படுத்துவது கடினம், மேலும் உயர் நிரலாக்க மற்றும் பிழைத்திருத்த தொழில்நுட்பம் தேவைப்படுகிறது.
(II) இயக்கி பயன்முறையின்படி வகைப்பாடு
1. மின்சார ரோபோ ஆயுதங்கள் மின்சார ரோபோ ஆயுதங்கள் மோட்டார்களை இயக்கி சாதனங்களாகப் பயன்படுத்துகின்றன, அவை அதிக கட்டுப்பாட்டு துல்லியம், வேகமான மறுமொழி வேகம் மற்றும் குறைந்த இரைச்சல் ஆகியவற்றின் நன்மைகளைக் கொண்டுள்ளன. மின்னணு உற்பத்தி, மருத்துவ உபகரணங்கள் மற்றும் பிற தொழில்கள் போன்ற துல்லியம் மற்றும் வேகத்திற்கான அதிக தேவைகளைக் கொண்ட சில சந்தர்ப்பங்களுக்கு இது பொருத்தமானது. 2. ஹைட்ராலிக் ரோபோ ஆயுதங்கள் ஹைட்ராலிக் ரோபோ ஆயுதங்கள் ஹைட்ராலிக் டிரைவ் சாதனங்களைப் பயன்படுத்துகின்றன, அவை அதிக சக்தி, அதிக நம்பகத்தன்மை மற்றும் வலுவான தகவமைப்புத் திறன் ஆகியவற்றின் நன்மைகளைக் கொண்டுள்ளன. கட்டுமானம், சுரங்கம் மற்றும் பிற தொழில்கள் போன்ற பெரிய சக்தி வெளியீடு தேவைப்படும் சில கனரக ரோபோ ஆயுதங்கள் மற்றும் சந்தர்ப்பங்களுக்கு இது பொருத்தமானது. 3. நியூமேடிக் ரோபோ ஆயுதங்கள் நியூமேடிக் ரோபோ ஆயுதங்கள் நியூமேடிக் டிரைவ் சாதனங்களைப் பயன்படுத்துகின்றன, அவை எளிய அமைப்பு, குறைந்த விலை மற்றும் அதிக வேகத்தின் நன்மைகளைக் கொண்டுள்ளன. பேக்கேஜிங், அச்சிடுதல் மற்றும் பிற தொழில்கள் போன்ற அதிக சக்தி மற்றும் துல்லியம் தேவையில்லாத சில சந்தர்ப்பங்களுக்கு இது பொருத்தமானது.
(III) பயன்பாட்டுப் புலத்தின் அடிப்படையில் வகைப்பாடு
1. தொழில்துறை ரோபோ ஆயுதங்கள் தொழில்துறை ரோபோ ஆயுதங்கள் முக்கியமாக ஆட்டோமொபைல் உற்பத்தி, மின்னணு தயாரிப்பு உற்பத்தி மற்றும் இயந்திர செயலாக்கம் போன்ற தொழில்துறை உற்பத்தித் துறைகளில் பயன்படுத்தப்படுகின்றன. இது தானியங்கி உற்பத்தியை உணர முடியும், உற்பத்தி திறன் மற்றும் தயாரிப்பு தரத்தை மேம்படுத்த முடியும். 2. சேவை ரோபோ கை சேவை ரோபோ கை முக்கியமாக மருத்துவம், கேட்டரிங், வீட்டு சேவைகள் போன்ற சேவைத் தொழில்களில் பயன்படுத்தப்படுகிறது. இது நர்சிங், உணவு விநியோகம், சுத்தம் செய்தல் போன்ற பல்வேறு சேவைகளை மக்களுக்கு வழங்க முடியும். 3. சிறப்பு ரோபோ கை சிறப்பு ரோபோ கை முக்கியமாக விண்வெளி, இராணுவம், ஆழ்கடல் ஆய்வு போன்ற சில சிறப்புத் துறைகளில் பயன்படுத்தப்படுகிறது. சிக்கலான பணி சூழல்கள் மற்றும் பணித் தேவைகளுக்கு ஏற்ப இது சிறப்பு செயல்திறன் மற்றும் செயல்பாடுகளைக் கொண்டிருக்க வேண்டும்.
தொழில்துறை உற்பத்தி உற்பத்தியில் ரோபோ ஆயுதங்கள் கொண்டு வரும் மாற்றங்கள் செயல்பாடுகளின் தானியங்கிமயமாக்கல் மற்றும் செயல்திறன் மட்டுமல்ல, அதனுடன் இணைந்த நவீன மேலாண்மை மாதிரியும் நிறுவனங்களின் உற்பத்தி முறைகள் மற்றும் சந்தை போட்டித்தன்மையை பெரிதும் மாற்றியுள்ளது. ரோபோ ஆயுதங்களின் பயன்பாடு நிறுவனங்கள் தங்கள் தொழில்துறை கட்டமைப்பை சரிசெய்து மேம்படுத்தவும் மாற்றவும் ஒரு நல்ல வாய்ப்பாகும்.