கட்டிடக்கலையின் பார்வையில், ரோபோவை மூன்று பகுதிகளாகவும் ஆறு அமைப்புகளாகவும் பிரிக்கலாம், அவற்றில் மூன்று பகுதிகள்: இயந்திர பகுதி (பல்வேறு செயல்களை உணரப் பயன்படுகிறது), உணரும் பகுதி (உள் மற்றும் வெளிப்புற தகவல்களை உணரப் பயன்படுகிறது), கட்டுப்பாட்டு பகுதி (பல்வேறு செயல்களை முடிக்க ரோபோவைக் கட்டுப்படுத்துகிறது). ஆறு அமைப்புகள்: மனித-கணினி தொடர்பு அமைப்பு, கட்டுப்பாட்டு அமைப்பு, இயக்கி அமைப்பு, இயந்திர பொறிமுறை அமைப்பு, உணர்வு அமைப்பு மற்றும் ரோபோ-சுற்றுச்சூழல் தொடர்பு அமைப்பு.
(1) இயக்கி அமைப்பு
ரோபோவை இயக்க, ஒவ்வொரு மூட்டுக்கும் ஒரு டிரான்ஸ்மிஷன் சாதனத்தை நிறுவுவது அவசியம், அதாவது, இயக்க சுதந்திரத்தின் ஒவ்வொரு அளவும், இது டிரைவ் சிஸ்டம் ஆகும். டிரைவிங் சிஸ்டம் ஹைட்ராலிக் டிரான்ஸ்மிஷன், நியூமேடிக் டிரான்ஸ்மிஷன், எலக்ட்ரிக் டிரான்ஸ்மிஷன் அல்லது அவற்றை இணைக்கும் ஒரு விரிவான அமைப்பாக இருக்கலாம்; இது சின்க்ரோனஸ் பெல்ட்கள், சங்கிலிகள், வீல் ரயில்கள் மற்றும் ஹார்மோனிக் கியர்கள் போன்ற இயந்திர டிரான்ஸ்மிஷன் வழிமுறைகள் மூலம் நேரடி டிரைவ் அல்லது மறைமுக டிரைவாக இருக்கலாம். நியூமேடிக் மற்றும் ஹைட்ராலிக் டிரைவ்களின் வரம்புகள் காரணமாக, சிறப்பு சந்தர்ப்பங்களைத் தவிர, அவை இனி ஆதிக்கம் செலுத்துவதில்லை. மின்சார சர்வோ மோட்டார்கள் மற்றும் கட்டுப்பாட்டு தொழில்நுட்பத்தின் வளர்ச்சியுடன், தொழில்துறை ரோபோக்கள் முக்கியமாக சர்வோ மோட்டார்களால் இயக்கப்படுகின்றன.
(2) இயந்திர கட்டமைப்பு அமைப்பு
ஒரு தொழில்துறை ரோபோவின் இயந்திர கட்டமைப்பு அமைப்பு மூன்று பகுதிகளைக் கொண்டுள்ளது: ஒரு அடித்தளம், ஒரு கை மற்றும் ஒரு இறுதி விளைவு. ஒவ்வொரு பகுதியும் பல டிகிரி சுதந்திரத்தைக் கொண்டுள்ளது, இது பல-நிலை-சுதந்திர இயந்திர அமைப்பை உருவாக்குகிறது. அடித்தளத்தில் ஒரு நடைபயிற்சி பொறிமுறை பொருத்தப்பட்டிருந்தால், ஒரு நடைபயிற்சி ரோபோ உருவாகிறது; அடித்தளத்தில் நடைபயிற்சி மற்றும் இடுப்பு திருப்பும் பொறிமுறை இல்லையென்றால், ஒரு ஒற்றை ரோபோ கை உருவாகிறது. கை பொதுவாக மேல் கை, கீழ் கை மற்றும் மணிக்கட்டு ஆகியவற்றைக் கொண்டுள்ளது. இறுதி விளைவு என்பது மணிக்கட்டில் நேரடியாக பொருத்தப்பட்ட ஒரு முக்கியமான பகுதியாகும். இது இரண்டு விரல்கள் அல்லது பல விரல்கள் கொண்ட பிடிமானம் அல்லது பெயிண்ட் ஸ்ப்ரே துப்பாக்கி, வெல்டிங் கருவிகள் மற்றும் பிற இயக்க கருவிகளாக இருக்கலாம்.
(3) உணர்வு அமைப்பு
உள் மற்றும் வெளிப்புற சுற்றுச்சூழல் நிலைகள் குறித்த அர்த்தமுள்ள தகவல்களைப் பெற, உள் சென்சார் தொகுதிகள் மற்றும் வெளிப்புற சென்சார் தொகுதிகள் சென்சார் அமைப்பில் உள்ளன. ஸ்மார்ட் சென்சார்களின் பயன்பாடு ரோபோக்களின் இயக்கம், தகவமைப்பு மற்றும் நுண்ணறிவு அளவை மேம்படுத்துகிறது. மனித உணர்வு அமைப்பு வெளி உலகின் தகவல்களைப் புரிந்துகொள்வதில் மிகவும் திறமையானது. இருப்பினும், சில சிறப்புத் தகவல்களுக்கு, சென்சார்கள் மனித உணர்வு அமைப்பை விட மிகவும் பயனுள்ளதாக இருக்கும்.
(4) ரோபோ-சூழல்தொடர்பு அமைப்பு
ரோபோ-சுற்றுச்சூழல் தொடர்பு அமைப்பு என்பது வெளிப்புற சூழலில் தொழில்துறை ரோபோக்கள் மற்றும் உபகரணங்களுக்கு இடையேயான பரஸ்பர தொடர்பு மற்றும் ஒருங்கிணைப்பை உணரும் ஒரு அமைப்பாகும். தொழில்துறை ரோபோக்கள் மற்றும் வெளிப்புற உபகரணங்கள் செயலாக்கம் மற்றும் உற்பத்தி அலகுகள், வெல்டிங் அலகுகள், அசெம்பிளி அலகுகள் போன்ற ஒரு செயல்பாட்டு அலகாக ஒருங்கிணைக்கப்படுகின்றன. நிச்சயமாக, பல ரோபோக்கள், பல இயந்திர கருவிகள் அல்லது உபகரணங்கள், பல பாகங்கள் சேமிப்பு சாதனங்கள் போன்றவற்றை ஒரு செயல்பாட்டு அலகாக ஒருங்கிணைக்க முடியும், இது சிக்கலான பணிகளைச் செய்ய உதவும்.
(5) மனித-கணினி தொடர்பு அமைப்பு
மனித-கணினி தொடர்பு அமைப்பு என்பது இயக்குபவர் ரோபோவின் கட்டுப்பாட்டில் பங்கேற்கவும் ரோபோவுடன் தொடர்பு கொள்ளவும் உதவும் ஒரு சாதனமாகும், எடுத்துக்காட்டாக, கணினியின் நிலையான முனையம், கட்டளை கன்சோல், தகவல் காட்சி பலகை, ஆபத்து சமிக்ஞை அலாரம் போன்றவை. இந்த அமைப்பை இரண்டு வகைகளாகச் சுருக்கலாம்: அறிவுறுத்தல் கொடுக்கப்பட்ட சாதனம் மற்றும் தகவல் காட்சி சாதனம்.
கட்டுப்பாட்டு அமைப்பின் பணி, ரோபோவின் இயக்க வழிமுறை நிரல் மற்றும் சென்சாரிலிருந்து வரும் சமிக்ஞையின் படி பரிந்துரைக்கப்பட்ட இயக்கம் மற்றும் செயல்பாட்டை முடிக்க ரோபோவின் இயக்கியைக் கட்டுப்படுத்துவதாகும். தொழில்துறை ரோபோவில் தகவல் பின்னூட்ட பண்புகள் இல்லையென்றால், அது ஒரு திறந்த-லூப் கட்டுப்பாட்டு அமைப்பு; தகவல் பின்னூட்ட பண்புகள் இருந்தால், அது ஒரு மூடிய-லூப் கட்டுப்பாட்டு அமைப்பு. கட்டுப்பாட்டுக் கொள்கையின்படி, கட்டுப்பாட்டு அமைப்பை நிரல் கட்டுப்பாட்டு அமைப்பு, தகவமைப்பு கட்டுப்பாட்டு அமைப்பு மற்றும் செயற்கை நுண்ணறிவு கட்டுப்பாட்டு அமைப்பு எனப் பிரிக்கலாம். கட்டுப்பாட்டு இயக்கத்தின் வடிவத்தின்படி, கட்டுப்பாட்டு அமைப்பை புள்ளி கட்டுப்பாடு மற்றும் பாதை கட்டுப்பாடு எனப் பிரிக்கலாம்.
இடுகை நேரம்: டிசம்பர்-15-2022
