கட்டிடக்கலையின் கண்ணோட்டத்தில், ரோபோவை மூன்று பகுதிகளாகவும் ஆறு அமைப்புகளாகவும் பிரிக்கலாம், அதில் மூன்று பகுதிகள்: இயந்திரப் பகுதி (பல்வேறு செயல்களை உணரப் பயன்படுகிறது), உணர்திறன் பகுதி (உள் மற்றும் வெளிப்புறத் தகவலை உணர பயன்படுகிறது), கட்டுப்பாட்டு பகுதி ( பல்வேறு செயல்களை முடிக்க ரோபோவைக் கட்டுப்படுத்தவும்). ஆறு அமைப்புகள்: மனித-கணினி தொடர்பு அமைப்பு, கட்டுப்பாட்டு அமைப்பு, இயக்கி அமைப்பு, இயந்திர பொறிமுறை அமைப்பு, உணர்ச்சி அமைப்பு மற்றும் ரோபோ-சுற்றுச்சூழல் தொடர்பு அமைப்பு.
(1) இயக்கி அமைப்பு
ரோபோவை இயக்க, ஒவ்வொரு மூட்டுக்கும் ஒரு பரிமாற்ற சாதனத்தை நிறுவ வேண்டியது அவசியம், அதாவது இயக்கத்தின் சுதந்திரத்தின் ஒவ்வொரு பட்டமும், இது இயக்கி அமைப்பு. டிரைவிங் சிஸ்டம் ஹைட்ராலிக் டிரான்ஸ்மிஷன், நியூமேடிக் டிரான்ஸ்மிஷன், எலக்ட்ரிக் டிரான்ஸ்மிஷன் அல்லது அவற்றை இணைக்கும் ஒரு விரிவான அமைப்பு; சின்க்ரோனஸ் பெல்ட்கள், சங்கிலிகள், சக்கர ரயில்கள் மற்றும் ஹார்மோனிக் கியர்கள் போன்ற மெக்கானிக்கல் டிரான்ஸ்மிஷன் பொறிமுறைகள் மூலம் நேரடி இயக்கி அல்லது மறைமுக இயக்கியாக இருக்கலாம். நியூமேடிக் மற்றும் ஹைட்ராலிக் டிரைவ்களின் வரம்புகள் காரணமாக, சிறப்பு சந்தர்ப்பங்களைத் தவிர, அவை இனி மேலாதிக்கப் பாத்திரத்தை வகிக்காது. மின்சார சர்வோ மோட்டார்கள் மற்றும் கட்டுப்பாட்டு தொழில்நுட்பத்தின் வளர்ச்சியுடன், தொழில்துறை ரோபோக்கள் முக்கியமாக சர்வோ மோட்டார்கள் மூலம் இயக்கப்படுகின்றன.
(2) இயந்திர கட்டமைப்பு அமைப்பு
ஒரு தொழில்துறை ரோபோவின் இயந்திர அமைப்பு அமைப்பு மூன்று பகுதிகளைக் கொண்டுள்ளது: ஒரு அடித்தளம், ஒரு கை மற்றும் ஒரு இறுதி விளைவு. ஒவ்வொரு பகுதிக்கும் பல டிகிரி சுதந்திரம் உள்ளது, பல டிகிரி சுதந்திர இயந்திர அமைப்பை உருவாக்குகிறது. அடிப்படை நடைபயிற்சி பொறிமுறையுடன் பொருத்தப்பட்டிருந்தால், ஒரு நடைபயிற்சி ரோபோ உருவாகிறது; அடித்தளத்தில் நடைபயிற்சி மற்றும் இடுப்பைத் திருப்பும் பொறிமுறை இல்லை என்றால், ஒற்றை ரோபோ கை உருவாகிறது. கை பொதுவாக மேல் கை, கீழ் கை மற்றும் மணிக்கட்டு ஆகியவற்றைக் கொண்டுள்ளது. எண்ட் எஃபெக்டர் என்பது மணிக்கட்டில் நேரடியாக பொருத்தப்பட்ட ஒரு முக்கிய பகுதியாகும். இது இரண்டு விரல்கள் அல்லது பல விரல்கள் கொண்ட கிரிப்பர் அல்லது பெயிண்ட் ஸ்ப்ரே துப்பாக்கி, வெல்டிங் கருவிகள் மற்றும் பிற இயக்க கருவிகளாக இருக்கலாம்.
(3) உணர்வு அமைப்பு
உள் மற்றும் வெளிப்புற சுற்றுச்சூழல் நிலைகள் பற்றிய அர்த்தமுள்ள தகவலைப் பெற, உணர்ச்சி அமைப்பு உள் சென்சார் தொகுதிகள் மற்றும் வெளிப்புற சென்சார் தொகுதிகள் ஆகியவற்றைக் கொண்டுள்ளது. ஸ்மார்ட் சென்சார்களின் பயன்பாடு ரோபோக்களின் இயக்கம், தகவமைப்பு மற்றும் புத்திசாலித்தனத்தின் அளவை மேம்படுத்துகிறது. மனித உணர்வு அமைப்பு வெளிப்புற உலகின் தகவல்களை உணர மிகவும் திறமையானது. இருப்பினும், சில சிறப்பு தகவல்களுக்கு, சென்சார்கள் மனித உணர்திறன் அமைப்பை விட மிகவும் பயனுள்ளதாக இருக்கும்.
(4) ரோபோ-சூழல்தொடர்பு அமைப்பு
ரோபோ-சுற்றுச்சூழல் தொடர்பு அமைப்பு என்பது தொழில்துறை ரோபோக்கள் மற்றும் வெளிப்புற சூழலில் உள்ள உபகரணங்களுக்கு இடையேயான பரஸ்பர இணைப்பு மற்றும் ஒருங்கிணைப்பை உணரும் ஒரு அமைப்பாகும். தொழில்துறை ரோபோக்கள் மற்றும் வெளிப்புற உபகரணங்கள் செயலாக்க மற்றும் உற்பத்தி அலகுகள், வெல்டிங் அலகுகள், அசெம்பிளி அலகுகள் போன்ற செயல்பாட்டு அலகுடன் ஒருங்கிணைக்கப்படுகின்றன. நிச்சயமாக, பல ரோபோக்கள், பல இயந்திர கருவிகள் அல்லது உபகரணங்கள், பல பாகங்கள் சேமிப்பு சாதனங்கள் போன்றவையும் ஒருங்கிணைக்கப்படலாம். சிக்கலான பணிகளைச் செய்ய ஒரு செயல்பாட்டு அலகு.
(5) மனித-கணினி தொடர்பு அமைப்பு
மனித-கணினி தொடர்பு அமைப்பு என்பது ஆபரேட்டரை ரோபோவின் கட்டுப்பாட்டில் பங்கேற்கவும் ரோபோவுடன் தொடர்பு கொள்ளவும் உதவும் ஒரு சாதனம், எடுத்துக்காட்டாக, கணினியின் நிலையான முனையம், கட்டளை கன்சோல், தகவல் காட்சி பலகை, ஆபத்து சமிக்ஞை எச்சரிக்கை , முதலியன. கணினியை இரண்டு வகைகளாகச் சுருக்கலாம்: அறிவுறுத்தல் கொடுக்கப்பட்ட சாதனம் மற்றும் தகவல் காட்சி சாதனம்.
கட்டுப்பாட்டு அமைப்பின் பணியானது, ரோபோவின் இயக்க அறிவுறுத்தல் திட்டத்தின்படி பரிந்துரைக்கப்பட்ட இயக்கம் மற்றும் செயல்பாட்டை முடிக்க ரோபோவின் ஆக்சுவேட்டரைக் கட்டுப்படுத்துவது மற்றும் சென்சாரிலிருந்து ஊட்டப்பட்ட சமிக்ஞை. தொழில்துறை ரோபோ தகவல் பின்னூட்ட பண்புகள் இல்லை என்றால், அது ஒரு திறந்த வளைய கட்டுப்பாட்டு அமைப்பு; தகவல் பின்னூட்ட பண்புகள் இருந்தால், அது ஒரு மூடிய-லூப் கட்டுப்பாட்டு அமைப்பு. கட்டுப்பாட்டுக் கொள்கையின்படி, கட்டுப்பாட்டு அமைப்பை நிரல் கட்டுப்பாட்டு அமைப்பு, தழுவல் கட்டுப்பாட்டு அமைப்பு மற்றும் செயற்கை நுண்ணறிவு கட்டுப்பாட்டு அமைப்பு என பிரிக்கலாம். கட்டுப்பாட்டு இயக்கத்தின் வடிவத்தின் படி, கட்டுப்பாட்டு அமைப்பை புள்ளி கட்டுப்பாடு மற்றும் பாதை கட்டுப்பாடு என பிரிக்கலாம்.
இடுகை நேரம்: டிசம்பர்-15-2022
